HPM知识库 | HPMicro Ardupilot支持包v0.1.0发布！

ArduPilot提供一套功能全面的工具，几乎适用于任何类型的车辆、无人机及其应用场景。作为一个开源项目，它依托广大用户群体的快速反馈而不断演进。配合地面控制软件，运行ArduPilot的无人飞行器可实现高级功能，包括与操作员进行实时通信。ArduPilot拥有庞大的在线社区，致力于帮助用户解答疑问、解决难题并提供解决方案。

先楫半导体基于hpm_sdk v1.11.0对ArduPilot进行了适配，为使用先楫芯片快速搭建ArduPilot开发平台提供了支持。

本次支持包技术实现

• 新增 HAL 子系统和实现：AP_HAL_HPMICRO
  • 包括：HAL_HPM_Class.cpp、Scheduler、Storage、Util、I2CDevice、SPIDevice、UARTDriver 等驱动框架与实现。
• 板级抽象与默认配置：
  • AP_HAL_Boards.h 添加 HAL_BOARD_HPMICRO
  • hpmicro.h 提供 HAL 名称、内存/存储/标志等宏与默认值（例如 HAL_BOARD_NAME "HPMICRO"，HAL_STORAGE_SIZE 等）
  • hwdef.dat 定义了 UART、SPI、I2C、ADC、RC 输出映射、默认串口协议和板级选项（例如日志、SD 卡、ADC 用法等）。
  • boards/hpmpilotbf67 包含 board.h、pinmux、CMakeLists.txt 与 hpmpilotbf67.yaml（板卡元数据：SOC型号、外设、内存、flash、大/小特性）。为hpm_sdk所需板级文件
• 构建系统集成：
• 新增 Waf 支持工具：hpmicro.py
  • 调用 hpmicro_hwdef.py 生成 hwdef.h
  • 处理 includes.list 以引入hpm_sdk头文件路径
  • 使用 CMake 目标将 ArduPilot 库链接到 hpm_sdk 的固件构建
• 外部依赖
  • 需要 HPM SDK源码,已作为工程子模块引入
  • RISC‑V 工具链（先楫编译好的工具链https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain/releases）。
• 示例与默认映射：
  • hwdef.dat 中有串口默认协议（比如 SerialProtocol_MAVLink2 on SERIAL0@921600）、RC 输出与 PWM 分组配置、ADC/电池引脚标定、SPI 总线与 IMU 探测策略用 SPI 设备名（icm20608）等。
• 操作系统FreeRTOS，支持使用gptmr作为系统定时器，支持tickless模式，支持向量模式，支持traceRecorder调试。

如何构建

在ubuntu系统中：

下载并解压RISC‑V 工具链（如 riscv32-unknown-elf-gcc）。

https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain/releases/download/2023.10.18/rv32imac_zicsr_zifencei_multilib_b_ext-linux.tar.gz

或者访问https://github.com/hpmicro/riscv-gnu-toolchain/releases页面，下载所需的其他平台或版本的工具链。本文所述的构建环境搭建方法，仅适用于ubuntu系统。

克隆仓库

git clone git@github.com/hpmicro/ardupilot

git submodule init

git sbumodule update

3.使用 waf 构建：

./waf configure --board hpmpilotbf67

在系统环境变量中配置好HPM_SDK_BASE和GNURISCV_TOOLCHAIN_PATH，然后调用

./waf copter

或者直接传递变量值给命令行

HPM_SDK_BASE=/home/ubuntu/ardupilot/modules/hpm_sdk GNURISCV_TOOLCHAIN_PATH=/home/ubuntu/riscv32-gnu-toolchain ./waf copter

Waf 会调用 hpmicro_hwdef 生成 hwdef.h 并自动将hpm_sdk的目录加入头文件搜索路径。

生成的固件由cmake产生hpm_sdk工程，并最终链接出目标elf和bin文件。文件目录一般为：

ardupilot/build/hpmpilotbf67/build/bin/arducopter/output

支持的开发板

hpmpilotbf67

相关引脚定义见:https://kb.hpmicro.com/2025/11/20/hpmicro-betaflight-v0-1-0

可扩展：通过添加新的 hwdef.dat 与 boards/ 条目，可以支持其他开发板。

注意事项与限制

• 开发时请注意安全，未进行严谨验证前，禁止安装电机桨叶。

快速上手

硬件连线：连接 USB/CDC（或 debug probe）到控制台，根据 hwdef.dat 指定的串口波特率接入 Mission Planner / QGroundControl。

连接成功后，在QGC的Analyze Tools界面中，可以查看MAVLink的通信信息。

在Vehicle Configuration界面中，可以查看飞控的配置信息，机架种类和遥控器通信情况等等信息。

在Vehicle Configuration界面中，还可以修改飞控的参数。