EtherCAT转CANopen网关与伺服器在汇川组态软件上的配置步骤
汇川组态软件在工业自动化领域具有广泛的应用，该软件能够有效地实现EtherCAT转CANopen网关与伺服器的集成配置。具体操作步骤如下：
开启汇川 PLC 编程软件，在软件的文件功能板块里查找设立新工程的操作途径，为新工程赋予名称并挑选合适的 PLC 型号。
在右侧工具箱中执行右键点击操作，选择“EtherCAT Devices”后导入XML文件。随后，选定相应的XML文件并执行打开操作。
若 XML 文件已成功导入，需重启软件，确保数据加载的精准性。待软件重启且恢复正常运转后，需查找已安装的 XML 文件，通过双击操作将其接入系统。
在工具中定位至通讯设置界面，执行搜索操作，选取搜索结果中的目标设备，并进行连接测试。
进行针对EtherCAT的右键点击动作，随后选取并开启自动扫描功能。
当系统进入自动扫描模式后，点击“开始扫描”选项：
实施双击动作以进入从站设备，接着点击过程对象从而进行PDO映射的添加操作：
按照程序数据对象（PDO）的位长度，匹配并添加相应的数据类型。如图所示，32位与4个字节相对应，4个字节相当于2个字，因此在图中添加了一条双字（dword）类型的数据。后续以此规则为依据，依次添加对应的类型。
设置完成点击下载：
设定电机轮廓速度：
标定电机的目标位置：
最终，于第一条指令起始阶段实施6号操作（预使能）：
在输入6之后，进行7的写入操作（电压激活，停机脱激活）：
最终，通过写入数字15（启动指令），触发电机启动过程。
在输入信号15（启动）后，电机得以成功激活。
经由开展上述步骤，能够在汇川组态软件中达成EtherCAT到CANopen网关与伺服器的集成化设定，进而达成对伺服电机的精确管控。
审核编辑 黄宇
